事業承継の最適タイミングに明確な答えがあるわけではありませんが、
中小M&Aハンドブックには最適な事業承継のタイミングにつき、以下のように書かれています。

早い時期にＭ＆Ａの実施を決断した⽅が、売り⼿・買い⼿のための相⼿探し（マッチング）の時間を確保でき、⼿元に残る譲渡代⾦も多くなる可能性があります。（通常、マッチングには数か⽉〜１年位の期間が掛かります。）

M&A の判断は、⽇頃の繁忙に追われて後ろ倒しになりがちですが、遅くなるほど選択肢が狭まる傾向にあるため、早めに判断し⾏動することが望ましいです。

事業承継を急ぎすぎる必要はありませんが、タイミングが遅くなりすぎてしまうと、
業績の⼤きな変化（新型コロナウィルス等のマクロ要因含む）やオーナーご⾃⾝の体調変化などにより、
M&Aに関するご希望の条件が満たせない可能性がある点にご留意ください。